它主要有一垂直的前柱、一斜立的長條形音箱和位于上方的彎曲的琴頸，形成一三角形琴架，琴弦自上而下與前柱平行地繃于琴頸與音箱上，琴身是木制結構。據埃及古圖記載，此種樂器出現于公元前三、四千年。當時的形狀猶如一個有弦之弓，傳說這是受射箭時箭發弦鳴的啟發而發明的。至中世紀有記載說古代豎琴就是里拉琴(Lyre，一種最古老的用緞帶吊在身上或套在左手演奏的彈撥樂器)。形體大的豎琴當時被稱為奇塔拉琴(Cithara)。經過許多年的逐次改良，才形成現代豎琴。 現代豎琴都是落地式的，形狀巨大，音域與鋼琴相仿。此種樂器能改進成今天的模式，主要應歸功于19世紀的制琴家S.厄拉爾德，他把原先的單踏板豎琴改成雙踏板豎琴，這一改進大大擴展了豎琴的演奏能力，此后又有人在這種雙踏板豎琴的基礎上改制成半音豎琴。

豎琴(英：harp;法：harpe;德：harfe;拉丁：arpa ;波斯：???)，是一種包括了弧形頸部(或稱為“梁”)(neck)、共鳴箱(resonator)、五金裝置(它的主要作用相當于鋼琴或小提琴的琴軫一樣，放松或拉緊某條特定的弦)及琴弦(parallel strings)的弦樂器。她在每個地域，如中國、緬甸、伊朗、土耳其、愛爾蘭、歐洲大陸、拉丁美洲等等，又有各種不同的形狀、琴弦數、彈奏法。(中國的箜篌就是其中一種，“詩鬼”李賀曾寫過《李憑箜篌引》。)

現在最常見的音樂會所用的踏板豎琴，除了頸部及共鳴箱，還有一根圓柱(column)。豎琴的底部(base)有七個踏板，這些踏板系在圓柱里的七根踏板桿(pedal rods)下端，再由踏板桿連接到頸部里的動盤(action)，負責掌管七個音(左腳si-do-re 右腳mi-fa-sol-la)的升降。動盤里有兩千多個小零件環環相扣，再牽動外面的小圓盤(discs)，藉由改變琴弦長度而得到所需要的音高(每個踏板呼應八度音程中的一個，并有上、中、下三個可以固定位置的凹槽。每個踏板都配有彈簧，你可以用腳去推踏板，或是放開它們，在各個凹槽間變換位置)。正因為豎琴是經過精密計算和設計的樂器，再加上木料與雕工，所以貴也是有原因的