它主要有一垂直的前柱、一斜立的長(zhǎng)條形音箱和位于上方的彎曲的琴頸，形成一三角形琴架，琴弦自上而下與前柱平行地繃于琴頸與音箱上，琴身是木制結(jié)構(gòu)。據(jù)埃及古圖記載，此種樂(lè)器出現(xiàn)于公元前三、四千年。當(dāng)時(shí)的形狀猶如一個(gè)有弦之弓，傳說(shuō)這是受射箭時(shí)箭發(fā)弦鳴的啟發(fā)而發(fā)明的。至中世紀(jì)有記載說(shuō)古代豎琴就是里拉琴(Lyre，一種最古老的用緞帶吊在身上或套在左手演奏的彈撥樂(lè)器)。形體大的豎琴當(dāng)時(shí)被稱為奇塔拉琴(Cithara)。經(jīng)過(guò)許多年的逐次改良，才形成現(xiàn)代豎琴。 現(xiàn)代豎琴都是落地式的，形狀巨大，音域與鋼琴相仿。此種樂(lè)器能改進(jìn)成今天的模式，主要應(yīng)歸功于19世紀(jì)的制琴家S.厄拉爾德，他把原先的單踏板豎琴改成雙踏板豎琴，這一改進(jìn)大大擴(kuò)展了豎琴的演奏能力，此后又有人在這種雙踏板豎琴的基礎(chǔ)上改制成半音豎琴。

豎琴(英：harp;法：harpe;德：harfe;拉丁：arpa ;波斯：???)，是一種包括了弧形頸部(或稱為“梁”)(neck)、共鳴箱(resonator)、五金裝置(它的主要作用相當(dāng)于鋼琴或小提琴的琴軫一樣，放松或拉緊某條特定的弦)及琴弦(parallel strings)的弦樂(lè)器。她在每個(gè)地域，如中國(guó)、緬甸、伊朗、土耳其、愛(ài)爾蘭、歐洲大陸、拉丁美洲等等，又有各種不同的形狀、琴弦數(shù)、彈奏法。(中國(guó)的箜篌就是其中一種，“詩(shī)鬼”李賀曾寫過(guò)《李憑箜篌引》。)

現(xiàn)在最常見(jiàn)的音樂(lè)會(huì)所用的踏板豎琴，除了頸部及共鳴箱，還有一根圓柱(column)。豎琴的底部(base)有七個(gè)踏板，這些踏板系在圓柱里的七根踏板桿(pedal rods)下端，再由踏板桿連接到頸部里的動(dòng)盤(action)，負(fù)責(zé)掌管七個(gè)音(左腳si-do-re 右腳mi-fa-sol-la)的升降。動(dòng)盤里有兩千多個(gè)小零件環(huán)環(huán)相扣，再牽動(dòng)外面的小圓盤(discs)，藉由改變琴弦長(zhǎng)度而得到所需要的音高(每個(gè)踏板呼應(yīng)八度音程中的一個(gè)，并有上、中、下三個(gè)可以固定位置的凹槽。每個(gè)踏板都配有彈簧，你可以用腳去推踏板，或是放開(kāi)它們，在各個(gè)凹槽間變換位置)。正因?yàn)樨Q琴是經(jīng)過(guò)精密計(jì)算和設(shè)計(jì)的樂(lè)器，再加上木料與雕工，所以貴也是有原因的